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直線電機定位精度與重復(fù)定位精度的區(qū)別

2020-09-23 16:38:40 徽碩實業(yè) 630

     現(xiàn)如今,許多工業(yè)機器人都可以進行指令操作。機械手運動實際達到的示教點,然后關(guān)節(jié)位置傳感器讀取關(guān)節(jié)角度并存儲。在機器人回到空間點的命令,每個關(guān)節(jié)都會在關(guān)節(jié)角度移動。直線電機的定位精度與重復(fù)定位精度有什么不同?


圖片關(guān)鍵詞


  制造商在確定機械手返回指令點的精度時,就是在確定機械手的重復(fù)精度。位置通常是由坐標(biāo)系確定的。反運動學(xué)的問題是要求關(guān)節(jié)角。根據(jù)目標(biāo)位置的系統(tǒng),可將機械手移動到工作空間,不需要學(xué)習(xí)的點上,即計算點。此功能需要許多機械手。


  例如,在計算機視覺系統(tǒng)中,機器人的某一部分必須能移動到特定的視覺傳感器,達到的精度計算點即為操作臂機械手的定位精度,以及對定位精度的重要性。參數(shù)的誤差會導(dǎo)致逆運動學(xué)方程中關(guān)節(jié)角的計算出現(xiàn)誤差。因此,雖然大多數(shù)工業(yè)機器人的重復(fù)性都很好,但是機械手臂之間的定位精度比較差, 操作的變化幅度也相對較大。該標(biāo)定技術(shù)通過對機械手運動參數(shù)來提高機械手的定位精度。


  單憑直線電機的反饋,光柵或磁尺的標(biāo)準(zhǔn)精度,如果精度達不到水平的話,如何保證依靠直尺的直線電機的絕對定位精度,但是,只要伺服PID不存在重復(fù)定位精度的問題,靜態(tài)PE可以實現(xiàn)1-2次。這樣,重復(fù)定位精度一般可以相對容易地達到較高的程度。


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